恭喜精密位移平臺(tái)成功應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域中

添加時(shí)間：2020-6-9 8:53:15 作者：浙江金科機(jī)械傳動(dòng)有限公司

     針對移動(dòng)機(jī)器人的局部精密位移平臺(tái)問題進(jìn)行了研究。先通過移動(dòng)機(jī)器人精密位移平臺(tái)與目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)求出目標(biāo)質(zhì)心特征點(diǎn)的位置時(shí)間序列，然后在分析二次成像法獲取目標(biāo)深度信息的缺陷的基礎(chǔ)上，提出了一種獲取目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動(dòng)信息的方法。該方法利用序列圖像和推廣卡爾曼濾波，目標(biāo)獲取采用了精密位移平臺(tái)模型。在移動(dòng)機(jī)器人滿足一定機(jī)動(dòng)的條件下，較精確地得到了目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動(dòng)信息。仿真結(jié)果驗(yàn)證了精密位移平臺(tái)的有效性和可行性。
　　精密位移平臺(tái)研究的是如何從變化場景的一系列不同時(shí)刻的圖像中提取出有關(guān)場景中的目標(biāo)的形狀、位置和運(yùn)動(dòng)信息，將之應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航與定位。首先要估計(jì)出目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動(dòng)信息，從而為移動(dòng)機(jī)器人車體的導(dǎo)航與精密位移平臺(tái)提供關(guān)鍵前提。
　　精密位移平臺(tái)的獲取主要是通過單視覺方式和多視覺方式。單視覺方式結(jié)構(gòu)簡單，避免了視覺數(shù)據(jù)融合，易于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測。如果利用目標(biāo)物體的幾何形狀模型，在目標(biāo)上取3個(gè)以上的特征點(diǎn)也能夠獲取目標(biāo)的位置等信息。此方法須保證該組特征點(diǎn)在不同坐標(biāo)系下的位置關(guān)系一致，而對于一般的雙目視覺系統(tǒng)，坐標(biāo)的計(jì)算誤差往往會(huì)破壞這種關(guān)系。
　　采用在機(jī)器人上安裝精密位移平臺(tái)這種局部視覺定位方式，本文對移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)視覺定位方法進(jìn)行了研究。該方法精密位移平臺(tái)為兩部分：先采用移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)求出目標(biāo)質(zhì)心特征點(diǎn)的位置時(shí)間序列，從而將對被跟蹤目標(biāo)的跟蹤轉(zhuǎn)化為對其質(zhì)心的跟蹤；然后通過推廣卡爾曼濾波方法估計(jì)目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。